ACTIVITIES
国際学会、共同研究、研究滞在、実ロボット実験など、研究活動の記録をまとめています。
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Activity entries
IROS 2024, ICRA 2026
International conference participation
CY Cergy
Research stay in France
HRI / FEP
Main research focus
ACTIVITY LOG
5 entries
Aug 27, 2026
小さなロボット方策を作るには、大きなVLAを圧縮するのが本当に正しいのか。PredVLAはこの問いを、observation-to-actionマッピングの小型化ではなく、センサ運動世界の予測と予測誤差による潜在状態推論という別の計算原理から検証した論文です。ロボットデータの事前学習なし・約0.68Mパラメータで、LIBERO短horizon 3スイート平均86.94%を達成し、同一のパラメータ予算・同一のfrozen front endを与えたBC-Transformer（19.73%）やBC-LSTM（10.26%）を大きく上回りました。
Read more→Aug 24, 2026
実時間の物理的な人-ロボット相互作用の中で、事前学習もリプレイもタスク境界の教示もなしに複数の運動パターンを獲得・保持するための手法、Free-Energy-Gated Plasticity（FEGP）に関する論文をarXivで公開しました。PV-RNNをシナプス重みの逐次適応まで拡張し、変分自由エネルギーに応じて実効学習率をゲートすることで、新しい動作の獲得と既獲得動作の保持を両立させます。
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Jun 8, 2026
ウィーンで開催されたIEEE International Conference on Robotics and Automation（ICRA）2026に参加し、CERNet: Class-Embedding Predictive-Coding RNN for Unified Robot Motion, Recognition, and Confidence Estimation についてポスター発表を行いました。本研究では、クラスEmbeddingと予測符号化RNNを組み合わせることで、ロボット運動の生成・認識・自信推定を単一モデルで統一的に扱うCERNetを提案しました。論文はProceedingsとして今後公開される予定です。
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Jul 18, 2025
フランス政府奨学金を頂いたので、CYセルジーパリ大学でAlexandre Pitti教授、Mathias Quoy教授の指導の基、共同研究をしてきました。
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Oct 14, 2024
アブダビで開催されたIROS（IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems）にLate Breaking Posterで参加しました。PV-RNN（予測符号化付き変分RNN）の拡張として、増分学習で学習動作を徐々に増やしていった時、内部状態における動作の内包がどのように変化していくかを主成分分析で捉えて分析しました。Preliminaryな結果なのでLBPで出しましたが、今後これをもっと面白い方向に拡張していく予定です。
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