澤田 拓希 / Hiroki Sawada
Project Researcher, Sony Computer Science Laboratories
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人工知能とロボティクスの研究者です。慶應義塾大学にて物理情報工学の学士を取得後、沖縄科学技術大学院大学（OIST）にてAIとロボティクスの博士号を取得。現在はソニーコンピュータサイエンス研究所（Sony CSL）にてプロジェクトリサーチャーとして研究をしています。2025年にはフランス政府奨学金を得て CY Cergy Paris Université（フランス）に6ヶ月間滞在し、国際共同研究の成果を ICRA 2026 で発表しました。
自由エネルギー原理、予測符号化、人-ロボット相互作用、身体性AIを軸に、ロボットが実世界の感覚運動相互作用に根ざした予測モデルを通して、どのように行動を生成・認識・適応させられるかを研究しています。
Recent News
- 2026.09.30ICRA 2026論文がIEEE Xploreで公開されました（CERNet）
- 2026.09.14arXiv公開：単軸の頑健性評価から複合条件の頑健性は予測できるのか（LIBERO-CTRL）
- 2026.08.28IEEE RO-MAN 2026 DIP-HRI Workshop @北九州
- 2026.08.27arXiv公開：小型ロボット制御器は「観測→行動」の写像として作るべきなのか（PredVLA）
- 2026.08.24arXiv公開：自由エネルギーで可塑性を制御するオンライン運動学習（FEGP）
- 2026.06.08ICRA2026 @ウィーン
- 2025.7.18CY Cergy-Paris Universitéでの研究
- 2024.10.14IROS2024 @アブダビへの参加
Selected Publications
PredVLA: Predictive Sensorimotor Modeling for Sub-Million-Parameter Robot Manipulation
Hiroki Sawada and Shunichi Kasahara
arXiv 2026|arXiv
Beyond Single-Axis Testing: Paired Evaluation of Compound Robustness in Vision-Language-Action Policies
Hiroki Sawada and Shunichi Kasahara
arXiv 2026|arXiv
Free-Energy-Gated Plasticity for Real-Time Online Motor Learning in Physical Human-Robot Interaction
Hiroki Sawada and Jun Tani
arXiv 2026|arXiv
CERNet: Class-Embedding Predictive-Coding RNN for Unified Robot Motion, Recognition, and Confidence Estimation
Hiroki Sawada, Alexandre Pitti, and Mathias Quoy
Human-Robot Kinaesthetic Interaction Based on The Free Energy Principle
Hiroki Sawada, Wataru Ohata, and Jun Tani
IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: Systems, 2024|Paper