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IROS2024 @アブダビへの参加

2024-10-14

アブダビで2024年10月14〜18日で開催されていたIEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS) 2024に参加してきました！

今回は、コロナ期間も明けて初の国際学会への対面参加ということで、行く前からワクワクが止まりませんでしたね。

今回の発表では、PV-RNN（予測符号化付き変分RNN）の既存研究からの拡張として、ロボットに増分学習を施して学習動作を徐々に増やしていった時、内部状態における動作の内包がどのように変化していくかを主成分分析で捉えて分析しました。

PV-RNNは各動作を非線形に学ぶので、多動作を学ばせたらEmergentに新たな動作が出てこないかと期待して増分学習を行ってみました。少なくとも2本の腕を人が動かして４種類から増分学習で９種類まで動作を増やした結果、各動作が徐々に混じり合っていく様子が見られました。（PCAの結果からも各動作の分布が徐々に広がっていくのが分かると思います）

しかし、残念ながら９種類では創造的な動きがロボットから出てくることはありませんでした。今後はどういった方向性で研究を進めていこうか考え中ですが、一旦フランスにインターンに行ってしまうのでこの研究はポーズとします。発表ポスターと参加証を以下に示します。

発表ポスターはこちら

参加証はこちら